ROS工程单独模块使用vscode

插件安装

vscode安装clangd插件，使用language server的方式进行代码高亮补全

CMake配置

在小模块目录下创建build目录，然后用CMake进行编译，并添加如下参数

mkdir build
cd build
cmake .. -DCATKIN_DEVEL_PREFIX:PATH=/home/xxx/xxxx_ws/devel -DCMAKE_EXPORT_COMPILE_COMMANDS=ON

执行该命令之前确保在xxxx_ws工作目录下已经执行catkin_make生成了需要的消息文件依赖等

之后执行make -j即可编译代码

clangd配置

clangd默认会读取当前工作目录下的compile_commands.json，所以需要把build/compile_commands.json创建一个软链接到当前工作目录

ln -s build/compile_commands.json .

或者修改vscode的clangd插件配置，使其能够读取到build/compile_commands.json

把Clangd:Arguments中

--compile-commands-dir=.

改为如下即可，没有就添加：

--compile-commands-dir=build

效果图