拉取镜像

docker pull ros:melodic-ros-base

运行镜像

docker run -it ros:melodic-ros-base

命令进入容器

docker exec -it <镜像名称或ID> /bin/bash

进入容器后可以安装需要的软件包，注意清除不需要的缓存

复制文件

从容器复制文件到主机

docker cp <容器ID>:/root/xxxx yyyy

从主机复制文件到容器

docker cp yyyy <容器ID>:/root/xxxx

查看docker镜像信息

docker inspect ros:melodic-ros-base

将容器重新打包成镜像

docker commit <容器ID> <新镜像名称>

启动

docker run --restart unless-stopped -it -d \
    -v /data:/data \
    -p 2345:2345 \
    --name guizhou-ros-container \
    guizhou-ros:latest

更推荐使用Docker Compose

version: '3.8'

services:
  guizhou-ros-container:
    image: guizhou-ros:latest
    container_name: guizhou-ros-container
    restart: unless-stopped
    ports:
      - "2345:2345"
    volumes:
      - /data:/data
    tty: true

使用命令启动

docker compose up -d